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1022 B
C++
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#include "line_laser_modbus/device.hpp"
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#include "line_laser_modbus/host.hpp"
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#include <iomanip>
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#include <iostream>
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namespace {
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void print_frame(const line_laser_modbus::ByteVector& frame) {
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for (const std::uint8_t byte : frame) {
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std::cout << std::hex << std::uppercase << std::setw(2) << std::setfill('0')
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<< static_cast<int>(byte) << ' ';
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}
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std::cout << std::dec << '\n';
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}
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} // 匿名命名空间
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int main() {
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// 下位机示例：使用内存寄存器表处理一个主站请求。固件在 UART 收齐一个
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// 完整 RTU 帧后，可以调用 process_request() 生成响应。
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line_laser_modbus::DeviceServer device;
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line_laser_modbus::HostClient host;
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device.bank().set_current_pose(
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line_laser_modbus::Pose6D{1234U, 10.0F, 20.0F, 30.0F, 1.0F, 2.0F, 3.0F});
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const auto request = host.make_read_current_pose_request();
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const auto response = device.process_request(request);
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std::cout << "Read current pose response: ";
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print_frame(response);
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return 0;
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}
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