#include "line_laser_modbus/device.hpp"
#include "line_laser_modbus/host.hpp"

#include <iomanip>
#include <iostream>

namespace {

void print_frame(const line_laser_modbus::ByteVector& frame) {
  for (const std::uint8_t byte : frame) {
    std::cout << std::hex << std::uppercase << std::setw(2) << std::setfill('0')
              << static_cast<int>(byte) << ' ';
  }
  std::cout << std::dec << '\n';
}

}  // 匿名命名空间

int main() {
  // 下位机示例：使用内存寄存器表处理一个主站请求。固件在 UART 收齐一个
  // 完整 RTU 帧后，可以调用 process_request() 生成响应。
  line_laser_modbus::DeviceServer device;
  line_laser_modbus::HostClient host;

  device.bank().set_current_pose(
      line_laser_modbus::Pose6D{1234U, 10.0F, 20.0F, 30.0F, 1.0F, 2.0F, 3.0F});

  const auto request = host.make_read_current_pose_request();
  const auto response = device.process_request(request);

  std::cout << "Read current pose response: ";
  print_frame(response);

  return 0;
}