docs: update 1.4

docs/changes.md

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 # 协议更新记录
 
-## V1.3 更新（2026-06-18）
+## V1.4 更新（2026-06-22）
 
-基于 `docs/线激光视觉设备与运动控制器 Modbus RTU 通信协议_V1.3.docx` 更新 `docs/proto.md`。
+### 寄存器映射
+
+- 新增 `0xD002` 可用缓存数量寄存器，数量为 `1`，数据类型为 `ushort`，通信方向为“控制器→视觉”。
+- 可用缓存数量用于反馈控制器当前可用缓存数量；当数量为 `0` 时，控制器不再接收目标位姿。
+- 写入 `0xD020` 目标示教位姿前，必须确保 `0xD002` 可用缓存数量大于 `0`。
+- 原预留扩展寄存器区间由 `0xD002 ~ 0xD009`、数量 `8` 调整为 `0xD003 ~ 0xD009`、数量 `7`。
+
+## V1.3 更新（2026-06-18）
 
 ### 模式命令字
 
@@ -41,8 +48,6 @@
 
 ## V1.2 更新（2026-05-25）
 
-基于 `docs/线激光视觉设备与运动控制器 Modbus RTU 通信协议_V1.2.docx` 更新 `docs/proto.md`。
-
 ### 寄存器映射
 
 - 当前6轴位姿由 `0xD00A ~ 0xD015` 调整为 `0xD00A ~ 0xD017`，寄存器数量由 12 增加到 14。

docs/proto.md

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 | ------------------ | ---------- | -------- | ----------- | -------------- | ----------------------------------------------------------------- |
 | 0xD000             | 1          | ushort   | 视觉→控制器 | 模式命令字     | 控制控制器切换工作模式，取值范围0~5(详见4.1)                      |
 | 0xD001             | 1          | ushort   | 控制器→视觉 | 设备状态字     | 反馈控制器当前运行状态，取值范围0~6(详见4.2)                      |
-| 0xD002 ~ 0xD009    | 8          | 保留     | —           | 预留扩展寄存器 | 暂不使用，用于后期功能扩展(如新增参数配置)                        |
+| 0xD002             | 1          | ushort   | 控制器→视觉 | 可用缓存数量   | 反馈控制器当前可用缓存数量，数量为0时，控制器不再接收目标位姿，0xD020写入目标位姿前务必确保可用缓存数量大于0 |
+| 0xD003 ~ 0xD009    | 7          | 保留     | —           | 预留扩展寄存器 | 暂不使用，用于后期功能扩展(如新增参数配置)                        |
 | 0xD00A             | 14         | uint32<br>float | 控制器→视觉 | 4字节无符号整型时间戳+当前6轴位姿 | 反馈控制器当前实际位置(X/Y/Z)和姿态(A/B/C)，具体排布详见5.1 |
 | 0xD018 ~ 0xD01F    | 8          | 保留     | —           | 预留扩展寄存器 | 暂不使用，用于后期功能扩展                                        |
 | 0xD020             | 14         | uint32<br>float | 视觉→控制器 | 4字节无符号整型时间戳+目标示教位姿 | 激光扫描后下发的标准轨迹位姿(X/Y/Z/A/B/C)，具体排布详见5.2 |