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协议更新记录
V1.4 更新（2026-06-22）
寄存器映射
- 新增
0xD002可用缓存数量寄存器，数量为1，数据类型为ushort，通信方向为“控制器→视觉”。 - 可用缓存数量用于反馈控制器当前可用缓存数量；当数量为
0时，控制器不再接收目标位姿。 - 写入
0xD020目标示教位姿前，必须确保0xD002可用缓存数量大于0。 - 原预留扩展寄存器区间由
0xD002 ~ 0xD009、数量8调整为0xD003 ~ 0xD009、数量7。
V1.3 更新（2026-06-18）
模式命令字
- 第 4.1 节模式命令字取值范围由
0~5调整为0~4。 - 模式
0由“待机复位模式”调整为“手动示教模式”。 - 模式
0的主辅角色由“空闲态”调整为“控制器完全主导”。 - 模式
0的核心功能调整为“视觉仅监控状态，不下发任何控制指令”，适用场景调整为“上电初始”。 - 在线全轴跟踪模式表中的轮询周期由
20ms调整为50ms。 - 模式定义表删除模式
5“紧急停止模式”；但 V1.3 原文地址映射表仍描述模式命令字取值范围0~5，常用指令帧示例也仍保留0xD000=0“进入待机复位模式”和0xD000=5“紧急停止”，docs/proto.md已按原文保留这些内容。
设备状态字
- 状态
0由“待机就绪 / 0(待机复位)”调整为“空闲 / 任意模式”。 - 状态
6的对应模式由5(急停)调整为“任意模式”。 - 状态
6的说明删除“仅可切换至待机模式”，保留为“紧急停止指令已执行，控制器锁定所有运动”。
各模式通信行为
- 第 8.1 节由“待机复位模式(0)”调整为“手动示教模式(0)”。
- 模式
0下视觉设备行为由“只读取状态字与当前位姿，不下发目标位姿、不下发纠偏量”调整为“只读取工作模式和状态字段，坐标无需读取”。 - 删除独立的第 8.6 节“紧急停止模式(5)”，改为在第 8.5 节后以“注意”形式描述急停触发后的通信行为。
状态机规则
- 删除“任意模式可随时切换至 0 待机、5 急停”。
- 删除“急停 5 只能退回 0 待机，不能直接进入运行模式”。
- “标定完成自动回待机”调整为“标定完成自动回空闲状态”。
- “示教完成可切待机、在线跟踪、批量复现”调整为“示教完成可切空闲、在线跟踪、批量复现”。
- 状态机规则序号由 6 条调整为 4 条。
代码适配要点
- 普通模式切换按第 4.1 节限定为
0~4，急停值5仅作为专用急停写入命令保留。 - 手动示教模式下轮询只读取模式命令字和设备状态字，不读取当前位姿寄存器。
- 在线全轴跟踪模式和轨迹批量复现模式均允许由上层纠偏策略写入 6 轴纠偏量。
V1.2 更新（2026-05-25）
寄存器映射
- 当前6轴位姿由
0xD00A ~ 0xD015调整为0xD00A ~ 0xD017，寄存器数量由 12 增加到 14。 - 目标示教位姿由
0xD016 ~ 0xD021调整为0xD020 ~ 0xD02D，寄存器数量由 12 增加到 14。 - 6轴全量纠偏量由
0xD022 ~ 0xD02D调整为0xD036 ~ 0xD043，寄存器数量由 12 增加到 14。 - 复合数据块的数据类型按 V1.2 原文标记为
uint32与float。 - 新增预留扩展区：
0xD018 ~ 0xD01F、0xD02E ~ 0xD035、0xD044 ~ 0xD04B。 - 标定参数预留区由
0xD02E ~ 0xD04D调整为0xD04C ~ 0xD06B。
数据格式
- 当前位姿、目标示教位姿、6轴纠偏量的数据格式由 6 个
float调整为uint32时间戳 + 6 个float。 - 三类6轴数据的排布顺序由
X→Y→Z→A→B→C调整为TS→X→Y→Z→A→B→C。 - 时间戳单位为
ms，占用 2 个连续保持寄存器。 - 第 5 节总述删除旧版末尾补充说明“解析规则一致。”。
指令示例
- 读当前6轴位姿示例由读取 12 个寄存器调整为读取 14 个寄存器：
08 03 D0 0A 00 0E DC 55。 - 写6轴全量纠偏量示例调整为从
0xD036写入 14 个寄存器，并增加ts=1000示例数据。 - V1.2 原文中的写6轴全量纠偏量示例帧使用从站地址
01，而协议核心规则仍声明从站地址固定为0x08；docs/proto.md已按 V1.2 原文保留该示例。
通信时序
- 在线全轴跟踪模式通信行为规范中的固定轮询周期由
20ms调整为50ms；V1.2 原文模式表仍保留20ms描述，docs/proto.md按 V1.2 原文分别保留。 - 视觉设备独立线程轮询周期由
20ms调整为50ms。 - 单帧通信超时由
50ms调整为150ms。
状态机规则
- 模式状态机第 3 条删除旧版补充说明“控制器内部处理”，调整为 V1.2 原文“标定完成自动回待机”。