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2.0 KiB
C++
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#pragma once
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#include "line_laser_modbus/device.hpp"
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namespace line_laser_modbus {
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// 板卡运动控制适配接口。
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// 迁移到真实驱动板时，协议库不需要知道具体轴控、插补、报警和坐标系实现。
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// 板卡侧只要实现这个接口，MotionControlBridge 就能把 Modbus 寄存器协议和
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// 真实运动控制模块连接起来。
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class MotionControlAdapter {
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public:
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virtual ~MotionControlAdapter() = default;
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// 上位机写入 0xD000 模式命令字，并且 DeviceServer 已确认该模式合法后调用。
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virtual void on_mode_changed(WorkMode mode) = 0;
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// 上位机写入 0xD020 ~ 0xD02D 目标示教位姿后调用。
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virtual void on_target_pose(const Pose6D& pose) = 0;
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// 上位机写入 0xD036 ~ 0xD043 六轴纠偏量后调用。
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virtual void on_correction(const Pose6D& correction) = 0;
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// 返回板卡当前实际位姿。桥接层会把它写入 0xD00A ~ 0xD017。
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[[nodiscard]] virtual Pose6D current_pose() const = 0;
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// 返回板卡当前设备状态。桥接层会把它写入 0xD001。
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[[nodiscard]] virtual DeviceState current_state() const = 0;
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};
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// 协议服务器与板卡运动控制之间的桥接器。
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// 固件主循环可以直接调用 process_request()：
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// 1. 先把板卡实时反馈发布到 RegisterBank；
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// 2. 调用 DeviceServer 处理 RTU 请求；
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// 3. 如果本帧是合法写请求，则把写入结果回调给 MotionControlAdapter。
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class MotionControlBridge {
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public:
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MotionControlBridge(DeviceServer& server, MotionControlAdapter& adapter) noexcept;
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[[nodiscard]] ByteVector process_request(const ByteVector& request);
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// 没有上位机请求时，也可以周期调用该函数刷新当前位姿和状态寄存器。
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void publish_feedback();
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private:
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[[nodiscard]] bool write_ack_matches(const ByteVector& response,
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const WriteRequest& request) const;
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void notify_adapter_for_write(const WriteRequest& request);
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DeviceServer& server_;
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MotionControlAdapter& adapter_;
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};
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} // 命名空间 line_laser_modbus
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