laserweld-proto/common.proto

syntax = "proto3";
package laserweld.common;

option csharp_namespace = "Laserweld.Protos.Common";

// ===== Java / Android 必须的配置 =====
option java_multiple_files = true;
option java_package = "com.lxsoft.weld.grpc";
option java_outer_classname = "CommonProto";

// ==================== 坐标类型 ====================

// 6轴坐标 (X, Y, Z, A, B, C)
// 使用 optional 支持可选轴（某些机型可能没有全部轴）
message Vector6d {
  optional double x = 1;
  optional double y = 2;
  optional double z = 3;
  optional double a = 4;  // 旋转轴
  optional double b = 5;  // 旋转轴
  optional double c = 6;  // 旋转轴
}

// ==================== 轨迹类型 ====================

// 轨迹类型枚举
enum TrackKind {
  TRACK_KIND_UNSPECIFIED = 0;
  TRACK_KIND_LINE = 3;          // 直线
  TRACK_KIND_ARC = 4;           // 圆弧
  TRACK_KIND_CIRCLE = 5;        // 整圆
  TRACK_KIND_CURVE = 6;         // 曲线
  TRACK_KIND_DELAY = 20;        // 延时
  TRACK_KIND_IO_ON = 21;        // 开启IO
  TRACK_KIND_IO_OFF = 22;       // 关断IO
  TRACK_KIND_WAIT_INPUT = 23;   // 等待输入
  TRACK_KIND_STATION = 50;      // 工位
  TRACK_KIND_SPOT_WELD = 60;    // 点焊点
}

// 轨迹项
message TrackItem {
  uint32 id = 1;                          // 轨迹唯一标识 (ushort)
  TrackKind kind = 2;                     // 轨迹类型
  uint32 process = 3;                     // 工艺ID (0:无 | 1-8:工艺 | 9-10:特殊 | 11-12:空走)
  uint32 index = 4;                       // 界面索引
  string status = 5;                      // 状态描述
  string brief = 6;                       // 简要描述
  repeated Vector6d points = 7;           // 相关点数据
  repeated TrackItem sub_track_items = 8; // 子轨迹项（子程序专属）
  bool is_exec_in_order = 9;              // 是否顺序执行（子程序专属）
  uint32 trigger_input_id = 10;           // 触发执行输入端（子程序专属）
  bool is_stop_close_out = 11;            // 停止时自动关断（IO专用）
  uint32 io_num = 12;                     // IO引脚号（IO专用）
  double delay_ms = 13;                   // 延时毫秒（延时专用）
  repeated double spot_weld_params = 14;  // 点焊取点参数（曲线参数u）
}

// ==================== 工艺类型 ====================

// 普通工艺模型
message GeneralProc {
  // 工艺参数
  float scan_speed = 1;           // 扫描速度 mm/s
  float scan_width = 2;           // 扫描宽度 mm
  uint32 peak_power = 3;          // 峰值功率 W
  uint32 duty_cycle = 4;          // 占空比 %
  uint32 pulse_freq = 5;          // 脉冲频率 Hz
  float scan_height = 6;          // 扫描高度 mm
  uint32 rotate_angle = 7;        // 旋转角度 °

  // 开光参数
  uint32 open_air_delay_ms = 10;      // 开气延时 ms
  uint32 close_air_delay_ms = 11;     // 关气延时 ms
  uint32 open_light_percent = 12;     // 开光功率 %
  uint32 open_light_gradual_ms = 13;  // 开光渐进时间 ms
  uint32 close_light_percent = 14;    // 关光功率 %
  uint32 close_light_gradual_ms = 15; // 关光渐进时间 ms

  // 送丝参数
  bool need_feed_wire = 20;           // 是否送丝
  uint32 feed_wire_ahead_ms = 21;     // 提前送丝时间 ms
  uint32 feed_speed = 22;             // 送丝速度 cm/min
  uint32 back_length = 23;            // 回抽长度 mm
  uint32 patch_length = 24;           // 补丝长度 mm
  uint32 patch_delay_ms = 25;         // 补丝延迟 ms

  // 运动参数
  float move_speed = 30;              // 运动速度 mm/s
  uint32 open_light_wait_ms = 31;     // 开光停留时间 ms
  uint32 close_light_delay_ms = 32;   // 关光延迟时间 ms
  uint32 back_wire_ahead_ms = 33;     // 回抽提前时间 ms

  // 点焊参数
  uint32 spot_weld_duration_ms = 40;  // 点焊持续时长 ms

  // 过焊参数
  bool need_show_over_welding = 50;   // 是否显示过焊参数
  uint32 over_weld_track_length = 51; // 过焊轨迹长度 mm
  uint32 over_weld_wire_length = 52;  // 过焊送丝长度 mm
}

// 空走工艺模型
message EmptyProc {
  float move_speed = 1;  // 运动速度 mm/s
}

// ==================== 项目详情 ====================

// 项目详细信息
message ProjectDetail {
  uint32 id = 1;                      // 项目编号 (ushort)
  int64 create_time = 2;              // 创建时间 (Unix ms)
  string name = 3;                    // 项目名称
  bool enable_rtcp = 4;               // RTCP使能
  repeated TrackItem track_items = 5; // 轨迹列表
}

// ==================== 通用响应 ====================

// 确认响应（命令已收到）
message Ack {
  int64 received_at = 1;  // 服务端收到时间戳 (Unix ms)
}

// 通用结果响应（对应 C# Result）
message Result {
  bool success = 1;       // IsSuccess
  string message = 2;     // Message
  int32 error_code = 3;   // ErrorCode
}

// ==================== 运动相关枚举 ====================

// 轴类型 (0-5 对应 X Y Z A B C)
enum AxisType {
  AXIS_X = 0;
  AXIS_Y = 1;
  AXIS_Z = 2;
  AXIS_A = 3;
  AXIS_B = 4;
  AXIS_C = 5;
}

// 运动方向
enum Direction {
  DIRECTION_POSITIVE = 0;   // 正向
  DIRECTION_NEGATIVE = 1;   // 反向
}

// ==================== 错误码 ====================

// todo 后期等业务做完再维护这个

enum ErrorCode {
  ERROR_CODE_OK = 0;                  // 成功
  ERROR_CODE_UNKNOWN = 1;             // 未知错误
  ERROR_CODE_INVALID_COMMAND = 100;   // 无效命令
  ERROR_CODE_INVALID_PARAMS = 101;    // 无效参数
  ERROR_CODE_PROJECT_NOT_FOUND = 200; // 项目不存在
  ERROR_CODE_PROJECT_EXISTS = 201;    // 项目已存在
  ERROR_CODE_PROJECT_NOT_OPEN = 202;  // 项目未打开
  ERROR_CODE_HARDWARE_ERROR = 300;    // 硬件错误
  ERROR_CODE_CONNECTION_LOST = 301;   // 连接丢失
  ERROR_CODE_MOTION_BUSY = 302;       // 运动中，无法执行
  ERROR_CODE_LIMIT_REACHED = 303;     // 到达限位
}